Association Isépienne de Robotique

A quasiment un mois du jour J et une semaine avant une première présentation officielle, une seconde nuit blanche vient d’être réaliser par l’équipe de l’AIR pour être plus que jamais au point.

Voici les principales tâches effectuées :

• au niveau mécanique, le deuxième bras du robot est ajouté
• l’intelligence artificielle et l’asservissement dialogue sans problème sur la nouvelle carte asser/ia présentée précédement, c’était le denier point restant à tester
• finalisation d’un code permettant de faire le recalage bordure lorsque l’on branche le jack de démarrage, ce avec la choix de la couleur de départ opérationnel ; un démarrage du robot lorsque l’on enlève ce dernier ; le même parcours que dans la vidéo précédente par la suite
• création d’un code US permettant d’envoyer un message CAN à l’IA lorsque l’on détecte un obstacle à moins de 50cm engendrant l’arrêt du robot
• réalisation d’une “balise” passive type APBTeam améliorant la retransmission des ondes US
• ajout des roues folles au robot Poudri’AIR dont l’aspect n’a toujours pas été dévoilé
• création d’un code fait pour suivre une balle rouge avec une caméra et commander la plateforme servomoteur de Pourdr’AIR
• réalisation d’une plateforme tllt/pan en AX12 pour la caméra
• réglage de l’asservissement partie odométrie pour fiabiliser notre positionnement : précision de l’ordre de 5mm sur 1m.

Voici les principales tâches urgente restant à accomplir :

• appliquer la solution mécanique déjà trouvée pour pouvoir pousser les cd quelque soit leur angle d’attaque pour pas que ceux-ci se coincent sous le robot
• ajouter la possibilité de reprendre la trajectoire qui était en cours avant détection de l’obstacle
• ajouter le code des AX12 pour reprogrammer leur ID et contrôler les bras par message CAN
• déterminer comment faire pour ne pas dérivé en angle quand on contrôle le robot en distance uniquement
• régler encore les coefficients d’asservissement en angle surtout et un peu en distance

Je rappelle pour ceux qui ne s’en souviendrait pas que Cors’AIR est le nom du robot de coupe principale et que Poudri’AIR est le nom du robot de coupe secondaire puisque qu’effectivement cette année deux robots sont autorisés par le règlement par équipe moyenne le respect de certaines contraintes.

La principale nouvelle de ce début est que l’AIR dispose désormais de deux robots entièrement homologables pour la coupe. Début avril ceci est de bon augure pour la suite. A ce sujet je rappelle que l’année dernière l’AIR n’avait pu participer à son premier match pour cause d’évitement non réglé et d’une première homologation refusée. Ce n’est donc pas rien de souligner le travail accompli cette année et de réaliser que, comme nous l’annoncions l’année dernière après un échec retentissant, le travail effectué ne l’a pas été en vain ! Heureusement, ceci n’est pas un poisson d’avril…